¿Cómo obtener una publicación padre con sus hijos usando WP_Query?

Si lo único que deseas son resultados del tipo de publicación "page", entonces haz como sugirió @birgire.

Alternativamente, puedes adaptar lo siguiente para obtener un resultado similar no solo para el tipo de publicación page sino para cualquier tipo de publicación personalizado.

$parent = 2;      //cambiar según se desee
$type   = 'page'; //cambiar según se desee

$child_args = array( 
    'post_type'   => $type, 
    'post_parent' => $parent 
);

$ids = array( $parent );
$ids = array_merge( $ids, array_keys( get_children( $child_args ) ));

$query = new WP_Query( 
    array( 
        'post_type'      => 'page', 
        'post_status'    => 'publish', 
        'post__in'       => $ids, 
        'posts_per_page' => -1 
    ) 
);

El código anterior es esencialmente lo mismo que engancharse al filtro posts_where y analizar la cláusula SQL, sin embargo, esto logra exactamente lo mismo.

    $args = array(
        'post_type' => 'tribe_events', // Tipo de post: eventos
        'posts_per_page' => '-1', // Mostrar todos los posts
        'orderby' => 'ID', // Ordenar por ID
        'order' => 'ASC', // Orden ascendente
        'post_parent' => $postID, // ID del post padre
    );

    $children = new WP_Query($args); // Consulta para obtener posts hijos
    $parent[] = get_post($postID); // Obtener el post padre
    $family = array_merge($parent, $children->get_posts()); // Combinar padre e hijos en un array

Esto parece funcionar. ¿Comentarios?

Usar global $wpdb combinado con [get_results()][1] también es una opción. En términos de rendimiento, creo que esta es la mejor solución ya que solo ejecuta una consulta.

Aquí está mi código final.

<ul class="tabs"><?php

    global $wpdb, $post;

    $parent = count(get_post_ancestors($post->ID))-1 > 0 ? $post->post_parent : $post->ID;

    $sql = "SELECT ID FROM `{$wpdb->prefix}posts`";
    $sql.= " WHERE ID='{$parent}' OR post_parent='{$parent}' AND post_type='page'";
    $sql.= " ORDER BY `menu_order` ASC";

    $tabs = $wpdb->get_results($sql);

    $output = '';
    foreach ($tabs as $tab) {
        $current = $post->ID == $tab->ID ? ' class="active"' : '';

        $output .= '<li'.$current.'>';
        $output .= empty($current) ? '<a href="'.get_permalink($tab->ID).'">' : '';
        $output .=   get_the_post_thumbnail($tab->ID, 'menu-24x24');
        $output .=   '<span>'.get_the_title($tab->ID).'</span>';
        $output .= empty($current) ? '</a>' : '';
        $output .= '</li>';
    }
    print $output;

?></ul>

Si te entiendo correctamente, quieres obtener los IDs tanto de la página padre como de cualquier página hija subsecuente. WordPress tiene funciones que recuperan los hijos de las páginas, como esta:

https://codex.wordpress.org/Function_Reference/get_page_children

Según mi entendimiento, ya que estás realizando un WP_Query, ya estás obteniendo los IDs de las páginas padre, así que todo lo que necesitarías hacer es pasar el ID relevante a la función mencionada arriba para obtener lo que deseas.

Nota: Debo señalar que esta función no realiza una consulta a la base de datos, por lo que es mejor en términos de rendimiento ya que solo estás haciendo una consulta a la BD.

Puedes usar get_pages() con el parámetro child_of como se muestra a continuación:

<?php
   get_pages( array(
     'child_of' => $parent_page_id;
   ) );
?>