Mostrar el Nombre del Menú usando wp_nav_menu
Tengo un menú personalizado que puedo llamar sin problemas usando wp_nav_menu. ¿Hay alguna manera de mostrar el nombre del menú dentro de una etiqueta h3 antes del menú?
Ejemplo:
<h3>Nombre de Mi Menú</h3>
<nav>
<ul>
<li>Elemento del Menú 1</li>
<li>Elemento del Menú 2</li>
</ul>
</nav>

Si conoces el slug del menú, entonces las cosas son más fáciles, de lo contrario puedes usar esta función para obtener el menú en una ubicación específica.
<?php
function wpse45700_get_menu_by_location( $location ) {
if( empty($location) ) return false;
$locations = get_nav_menu_locations();
if( ! isset( $locations[$location] ) ) return false;
$menu_obj = get_term( $locations[$location], 'nav_menu' );
return $menu_obj;
}
?>
Luego
//si buscas el menú con un ID / Slug específico
//$menu_obj =wp_get_nav_menu_object($id_slug_or_name);
//si buscas el menú en una ubicación específica
$menu_obj = wpse45700_get_menu_by_location($location);
echo "<h3>".esc_html($menu_obj->name)."</h3>";
//Mostrar menú aquí
O, en lugar de hacer echo del html, podrías pasarlo como parte del argumento para el atributo items en wp_nav_menu
.
Por ejemplo, para mostrar el menú en la ubicación 'primary':
$location = 'primary';
$menu_obj = wpse45700_get_menu_by_location($location );
wp_nav_menu( array('theme_location' => $location, 'items_wrap'=> '<h3>'.esc_html($menu_obj->name).'</h3><ul id=\"%1$s\" class=\"%2$s\">%3$s</ul>') );

reemplaza el ID 4 a continuación con el ID de tu menú. si no conoces el ID, ve a la página de menús en el administrador, haz clic derecho en la pestaña del menú del cual quieres mostrar el título, inspecciona el elemento y el ID estará listado como menu=ID en el enlace.
<?
$_menu_object = wp_get_nav_menu_object( 4 );
$nav_menu_selected_title = $_menu_object->name;
echo $nav_menu_selected_title;
?>

La respuesta de Stephen es buena, pero yo la llevo un paso más allá:
<?php
$location = 'footer_navigation3';
if (has_nav_menu($location)) :
$menu_obj = get_menu_by_location($location);
wp_nav_menu( array(
'theme_location' => $location,
'items_wrap'=> '<strong>'.esc_html($menu_obj->name).'</strong><ul id="%1$s" class="%2$s">%3$s</ul>'
));
endif;
?>
Asumiendo que has registrado una ubicación de tema llamada "footer_navigation3" y asignado un menú de WordPress a esa ubicación. Ahora coloca este código donde quieras mostrar tu menú.
