¿Mostrar miniaturas para categorías?

Creo que la mejor forma es permitir que el administrador elija la imagen destacada para una categoría desde la Biblioteca Multimedia. Esto es lo que hace WooCommerce para las categorías de productos. Revisé cómo lo hace WooCommerce (en includes/admin/class-wc-admin-taxonomies.php) y aquí está el código reutilizable (úsalo en functions.php o en tu plugin personalizado). Se puede usar con taxonomías de tipos de contenido personalizados.

<?php
/* Imagen en miniatura para categoría */

/* Si es este CPT, usa scripts y estilos para mostrar el popup de la Biblioteca Multimedia */
function media_uploader() {
    global $post_type;
    if( 'YOUR_CUSTOM_POST_TYPE' == $post_type) {
        if(function_exists('wp_enqueue_media')) {
            wp_enqueue_media();
        }
        else {
            wp_enqueue_script('media-upload');
            wp_enqueue_script('thickbox');
            wp_enqueue_style('thickbox');
        }
    }
}
add_action('admin_enqueue_scripts', 'media_uploader');

/*mostrar el campo del formulario*/

add_action( 'YOUR_CUSTOM_POST_TYPE-category_add_form_fields', 'add_image_field', 10, 2 );
add_action( 'YOUR_CUSTOM_POST_TYPE-category_edit_form_fields', 'add_image_field', 10, 2 );
function add_image_field($taxonomy) {
    if(is_object($taxonomy)) // editar término no agregar término
    $selectedimgid = get_term_meta( $taxonomy->term_id, 'YOUR_CUSTOM_POST_TYPE_cat_thumbnail_id', true );
    
    ?>
    <div class="form-field term-thumbnail-wrap">
        <label>Miniatura</label>
        <div id="YOUR_CUSTOM_POST_TYPE_cat_thumbnail" style="float: left; margin-right: 10px;"><img src="<?php if(isset($selectedimgid)) echo wp_get_attachment_image_src($selectedimgid)[0]; else echo "PLACEHOLDER-IMAGE-HERE.jpg";?>" width="60px" height="60px" /></div>
        <div style="line-height: 60px;">
            <input type="hidden" id="YOUR_CUSTOM_POST_TYPE_cat_thumbnail_id" name="YOUR_CUSTOM_POST_TYPE_cat_thumbnail_id" value="<?php if(isset($selectedimgid)) echo $selectedimgid; ?>" />
            <button type="button" class="upload_image_button button">Subir/Añadir imagen</button>
            <button type="button" class="remove_image_button button">Eliminar imagen</button>
        </div>
        <script type="text/javascript">

            // Solo mostrar el botón "eliminar imagen" cuando sea necesario
            if ( ! jQuery( '#YOUR_CUSTOM_POST_TYPE_cat_thumbnail_id' ).val() ) {
                jQuery( '.remove_image_button' ).hide();
            }

            // Subiendo archivos
            var file_frame;

            jQuery( document ).on( 'click', '.upload_image_button', function( event ) {

                event.preventDefault();

                // Si el marco de medios ya existe, reabrirlo.
                if ( file_frame ) {
                    file_frame.open();
                    return;
                }

                // Crear el marco de medios.
                file_frame = wp.media.frames.downloadable_file = wp.media({
                    title: 'Elegir una imagen',
                    button: {
                        text: 'Usar imagen'
                    },
                    multiple: false
                });

                // Cuando se selecciona una imagen, ejecutar un callback.
                file_frame.on( 'select', function() {
                    var attachment           = file_frame.state().get( 'selection' ).first().toJSON();
                    var attachment_thumbnail = attachment.sizes.thumbnail || attachment.sizes.full;

                    jQuery( '#YOUR_CUSTOM_POST_TYPE_cat_thumbnail_id' ).val( attachment.id );
                    jQuery( '#YOUR_CUSTOM_POST_TYPE_cat_thumbnail' ).find( 'img' ).attr( 'src', attachment_thumbnail.url );
                    jQuery( '.remove_image_button' ).show();
                });

                // Finalmente, abrir el modal.
                file_frame.open();
            });

            jQuery( document ).on( 'click', '.remove_image_button', function() {
                jQuery( '#YOUR_CUSTOM_POST_TYPE_cat_thumbnail' ).find( 'img' ).attr( 'src', 'PLACEHOLDER-IMAGE-HERE.jpg' );
                jQuery( '#YOUR_CUSTOM_POST_TYPE_cat_thumbnail_id' ).val( '' );
                jQuery( '.remove_image_button' ).hide();
                return false;
            });

            jQuery( document ).ajaxComplete( function( event, request, options ) {
                if ( request && 4 === request.readyState && 200 === request.status
                    && options.data && 0 <= options.data.indexOf( 'action=add-tag' ) ) {

                    var res = wpAjax.parseAjaxResponse( request.responseXML, 'ajax-response' );
                    if ( ! res || res.errors ) {
                        return;
                    }
                    // Limpiar campos de miniatura al enviar
                    jQuery( '#YOUR_CUSTOM_POST_TYPE_cat_thumbnail' ).find( 'img' ).attr( 'src', 'PLACEHOLDER-IMAGE-HERE.jpg' );
                    jQuery( '#YOUR_CUSTOM_POST_TYPE_cat_thumbnail_id' ).val( '' );
                    jQuery( '.remove_image_button' ).hide();
                    // Limpiar campo de tipo de visualización al enviar
                    jQuery( '#display_type' ).val( '' );
                    return;
                }
            } );

        </script>
        <div class="clear"></div>
    </div>
    <?php
    
}