Cómo imprimir la consulta SQL ejecutada justo después de su ejecución

He enumerado 3 enfoques aquí:

1. Usar SAVEQUERIES e imprimir todas las consultas en el pie de página
2. Usar $wpdb->last_query para imprimir solo la última consulta ejecutada, esto es útil para depurar funciones.
3. Usar un plugin como Query Monitor.

Necesitarás agregar esto en tu archivo wp-config.php

 define('SAVEQUERIES', true);

Luego, en el pie de página de tu tema, añade este código:

 <?php
  if (current_user_can('administrator')){
   global $wpdb;
   echo "<pre>Lista de Consultas:";
   print_r($wpdb->queries);
   echo "</pre>";
 }//Muestra todas las consultas ejecutadas en tu página
?>

O si prefieres imprimir solo la última consulta ejecutada, puedes usar esto justo debajo de tu llamada a la función $wpdb.

global $wpdb;
echo $wpdb->last_query;//muestra solo una consulta

Un tercer enfoque sería usar un plugin como Query Monitor que lista todas las consultas ejecutadas en una página con detalle, junto con otra información relacionada como cuántas filas retorna, el tiempo de ejecución o si es una consulta lenta. http://wordpress.org/plugins/query-monitor/

Es una buena idea usar este plugin solo en entornos de DESARROLLO y no debería dejarse activado en un sitio en producción. Además, Query Monitor puede a veces causar problemas con tu página, como errores 5XX en tu plantilla/página si hay demasiados errores.

Debes agregar ambas funciones, de lo contrario nunca se mostrará el error

$wpdb->show_errors(); 
$wpdb->print_error();

Esta función te mostrará un error adecuado como este

Quería agregar que la mejor respuesta votada por @kaiser no es del todo correcta:

// Imprimir la última cadena de consulta SQL
$wpdb->last_query

El retorno de esto es un ARRAY, no una cadena. Por lo tanto, para mostrar la última consulta deberías hacer esto:

echo 'Última consulta: '.var_export($wpdb->last_query, TRUE);

A veces la última consulta no es muy relevante. Por ejemplo, $wpdb->last_query me devolvió esto:

SELECT wp_posts.* FROM wp_posts WHERE ID IN (410,337,350,353,352,351)

Obviamente yo estaba buscando la consulta anterior a esta... Para lograrlo utilicé un filtro query:

add_filter('query', function($query) {
  echo $query;
  return $query;
});

$my_query = new WP_Query($my_args);

// -> SELECT SQL_CALC_FOUND_ROWS  wp_posts.ID FROM wp_posts  WHERE 1=1  AND wp_posts.post_parent = 0  AND wp_posts.post_type IN ('attachment') AND ((wp_posts.post_status = 'inherit'))  ORDER BY wp_posts.post_type DESC, wp_posts.post_date DESC LIMIT 0, 100
// -> SELECT FOUND_ROWS()
// -> SELECT wp_posts.* FROM wp_posts WHERE ID IN (410,337,350,353,352,351)