¿Cargar jQuery core en el pie de página?

Aquí tienes otra opción que evita tener que desregistrar y volver a registrar:

/**
 * Mover jQuery al footer.
 */
function wpse_173601_enqueue_scripts() {
    wp_scripts()->add_data( 'jquery', 'group', 1 );
    wp_scripts()->add_data( 'jquery-core', 'group', 1 );
    wp_scripts()->add_data( 'jquery-migrate', 'group', 1 );
}
add_action( 'wp_enqueue_scripts', 'wpse_173601_enqueue_scripts' );

Esta solución imita el núcleo de WordPress estableciendo el group a 1, que es cómo WordPress determina si un script debe estar en el footer o no (no estoy al tanto del razonamiento detrás del 1, como @jgraup mencionó en los comentarios parece un poco arbitrario).

Una mejor solución:

add_action( 'wp_default_scripts', 'move_jquery_into_footer' );

function move_jquery_into_footer( $wp_scripts ) {

    if( is_admin() ) {
        return;
    }

    $wp_scripts->add_data( 'jquery', 'group', 1 );
    $wp_scripts->add_data( 'jquery-core', 'group', 1 );
    $wp_scripts->add_data( 'jquery-migrate', 'group', 1 );
}

Por qué es mejor que la respuesta aceptada en mi opinión

1. Lo cambia en el núcleo mismo y no en una etapa posterior donde otras cosas podrían haberlo alterado.
2. ¡La cadena de versión se mantiene y no se elimina!
3. No desregistra y vuelve a registrar un script, simplemente establece el valor del grupo que es esencialmente lo mismo que si el script se registrara con $footer = true.

Sobre no hacer esto en el administrador

Si los plugins agregan jQuery inline a wp_head, fallará cuando jQuery no esté cargado en ese punto, así que sugiero que evites esto hasta que tengas millones de usuarios editando tu sitio y necesites optimizar el rendimiento del administrador. Esto también es válido para el frontend, así que debes tener cuidado con temas o plugins mal codificados que asumen jQuery en el head usando código jQuery inline. WP y los plugins registran otros scripts en el head del admin con jQuery como dependencia, así que no funcionaría de todos modos, creo.

Sobre que no funcione

Debes ser consciente de que si cualquier otro script se carga en el head que tenga jQuery como dependencia, también hará que jQuery se cargue en el head justo antes de sí mismo. Y esto es bueno y esperado, la razón por la que existe el sistema wp_enqueue. Esto significa que pronto descubrirás, si usas algunos plugins, que uno de ellos hará que jQuery se cargue en el head. Es lo predeterminado para los scripts en cola, lamentablemente.

Solución radical

Creo que romperá cualquier JS inline que asuma jQuery, aunque eso debería ser raro. Esto forzará todos los scripts al footer independientemente de cómo estén encolados.

add_action( 'wp_enqueue_scripts', 'js_to_footer' );

function js_to_footer() {
  remove_action( 'wp_head', 'wp_print_scripts' );
  remove_action( 'wp_head', 'wp_print_head_scripts', 9 );
  remove_action( 'wp_head', 'wp_enqueue_scripts', 1 );
}

He desarrollado un plugin para este problema específico. Este plugin no interfiere con jQuery de WordPress ya que solo se carga en el front-end. Ver: jQuery Manager for WordPress

¿Por qué otra herramienta más para gestionar/actualizar/depurar jQuery?

Porque ninguna de las herramientas para desarrolladores te permite seleccionar una versión específica de jQuery y/o jQuery Migrate. Proporcionando tanto la versión comprimida (minificada/producción) como la versión sin comprimir (desarrollo). ¡Mira las características a continuación!

✅ Solo se ejecuta en el front-end, no interfiere con el admin/backend de WordPress ni con el personalizador de WP (por razones de compatibilidad) Ver: https://core.trac.wordpress.org/ticket/45130 y https://core.trac.wordpress.org/ticket/37110

✅ Activar/desactivar jQuery y/o jQuery Migrate

✅ Activar una versión específica de jQuery y/o jQuery Migrate

¡Y mucho más! El código es de código abierto, así que puedes estudiarlo, aprender de él y contribuir.

Casi todo el mundo usa el handle incorrecto

WordPress en realidad usa el handle jquery-core, no jquery:

https://github.com/WordPress/WordPress/blob/f84ab5e19f0038a3abec71821c9b8f47a4272942/wp-includes/script-loader.php#L1017

// jQuery
$scripts->add( 'jquery', false, array( 'jquery-core', 'jquery-migrate' ), '1.12.4-wp' );
$scripts->add( 'jquery-core', '/wp-includes/js/jquery/jquery.js', array(), '1.12.4-wp' );
$scripts->add( 'jquery-migrate', "/wp-includes/js/jquery/jquery-migrate$suffix.js", array(), '1.4.1' );

El handle jquery es solo un alias para cargar jquery-core con jquery-migrate

Más información sobre aliases: wp_register_script multiple identifiers?

La forma correcta de hacerlo

En mi ejemplo a continuación uso el CDN oficial de jQuery en https://code.jquery.com. También uso script_loader_tag para poder agregar algunos atributos del CDN.
Puedes usar el siguiente código:

// Front-end no se ejecuta en el admin de WP ni en el personalizador (por razones de compatibilidad)
// Ver: https://core.trac.wordpress.org/ticket/45130 y https://core.trac.wordpress.org/ticket/37110
function wp_jquery_manager_plugin_front_end_scripts() {
    $wp_admin = is_admin();
    $wp_customizer = is_customize_preview();

    // jQuery
    if ( $wp_admin || $wp_customizer ) {
        // echo 'Estamos en el Admin de WP o en el Personalizador';
        return;
    }
    else {
        // Deregistrar jQuery core de WP, ver https://github.com/Remzi1993/wp-jquery-manager/issues/2 y https://github.com/WordPress/WordPress/blob/91da29d9afaa664eb84e1261ebb916b18a362aa9/wp-includes/script-loader.php#L226
        wp_deregister_script( 'jquery' ); // el handle jquery es solo un alias para cargar jquery-core con jquery-migrate
        // Deregistrar jQuery de WP
        wp_deregister_script( 'jquery-core' );
        // Deregistrar jQuery Migrate de WP
        wp_deregister_script( 'jquery-migrate' );

        // Registrar jQuery en el head
        wp_register_script( 'jquery-core', 'https://code.jquery.com/jquery-3.3.1.min.js', array(), null, false );

        /**
         * Registrar jquery usando jquery-core como dependencia, para que otros scripts puedan usar el handle jquery
         * ver https://wordpress.stackexchange.com/questions/283828/wp-register-script-multiple-identifiers
         * Primero registramos el script y luego lo encolamos, ver por qué:
         * https://wordpress.stackexchange.com/questions/82490/when-should-i-use-wp-register-script-with-wp-enqueue-script-vs-just-wp-enque
         * https://stackoverflow.com/questions/39653993/what-is-diffrence-between-wp-enqueue-script-and-wp-register-script
         */
        wp_register_script( 'jquery', false, array( 'jquery-core' ), null, false );
        wp_enqueue_script( 'jquery' );
    }
}
add_action( 'wp_enqueue_scripts', 'wp_jquery_manager_plugin_front_end_scripts' );


function add_jquery_attributes( $tag, $handle ) {
    if ( 'jquery-core' === $handle ) {
        return str_replace( "type='text/javascript'", "type='text/javascript' integrity='sha256-FgpCb/KJQlLNfOu91ta32o/NMZxltwRo8QtmkMRdAu8=' crossorigin='anonymous'", $tag );
    }
    return $tag;
}
add_filter( 'script_loader_tag', 'add_jquery_attributes', 10, 2 );

// Agregar acción para encolar scripts en WordPress
add_action("wp_enqueue_scripts", "mis_scripts");

function mis_scripts() { 
   // Encolar jQuery en el footer (último parámetro true)
   wp_enqueue_script( 'jquery' , '', array(), true);
   
   // Encolar script personalizado desde CDN en el footer
   wp_enqueue_script( 'someScript-js', 'https://domain.com/someScript.js' , '', '', true );
}

Hola, solo cambia tu código así:

function starter_scripts() {
        wp_enqueue_style( 'starter-style', get_stylesheet_uri() );
        wp_enqueue_script('jquery');
        wp_enqueue_script( 'includes', get_template_directory_uri() . '/js/min/includes.min.js', array( 'jquery' ) );
    }
    add_action( 'wp_enqueue_scripts', 'starter_scripts' );

Creo que funcionará bien

Añade estas líneas en tu archivo functions.php

remove_action('wp_head', 'wp_enqueue_scripts', 1);
add_action('wp_footer', 'wp_enqueue_scripts', 5);

Así los scripts se cargarán en el footer