¿Hay documentación para el argumento "items_wrap" de wp_nav_menu?

El parámetro 'items_wrap' para wp_nav_menu() tiene como valor predeterminado:

'<ul id="%1$s" class="%2$s">%3$s</ul>' 

Este es una plantilla que se analiza con sprintf():

$nav_menu .= sprintf( 
    $args->items_wrap
,   esc_attr( $wrap_id )    // %1$s
,   esc_attr( $wrap_class ) // %2$s
,   $items                  // %3$s
);

Los marcadores de posición numerados – %1$s, %2$s, %3$s – se refieren a los argumentos después del primer argumento en sprintf(). El signo de porcentaje marca un marcador de posición, el número la posición y el tipo s significa que debe tratarse como una cadena.
No cambies el tipo a menos que realmente sepas lo que estás haciendo. :)

• $wrap_id es el parámetro 'menu_id' si lo has establecido, de lo contrario es 'menu-' . $menu->slug.
• $wrap_class es el parámetro 'menu_class' si lo has establecido, de lo contrario está vacío.
• $items es una cadena del contenido interno del menú.

Digamos que no necesitas un class. Simplemente omite la segunda cadena:

wp_nav_menu( array( 'items_wrap' => '<ul id="%1$s">%3$s</ul>' ) );

Si no necesitas el class ni el id, y quieres otro contenedor (porque usaste un walker personalizado):

wp_nav_menu( array( 'items_wrap' => '<div>%3$s</div>' ) );

El punto principal es: Debes usar los números para los reemplazos dados en wp_nav_menu(). %3$s siempre es la lista de elementos.