add_menu_page() con nombre diferente para el primer elemento del submenú

Hacer que el slug del elemento del menú padre y del submenú sean iguales (el primer elemento) como se muestra a continuación

function actions_recent_bids_add_admin_page(){

    add_menu_page(
          'Ofertas Recientes',           // Título de la página
          'Reportes de Subastas',       // Título del menú
          'manage_options',              // Capacidad requerida
          'wc-auction-reports',          // Slug
          'actions_recent_bids_list',    // Función de callback
          'dashicons-chart-area',        // Icono
           56                           // Posición
    );

    add_submenu_page(
          'wc-auction-reports',               // Slug padre
          'Ofertas Recientes',                // Título de la página
          'Ofertas Recientes',                // Título del menú
          'manage_options',                   // Capacidad requerida
          'wc-auction-reports',               // Slug
          'acutions_customers_spendings_list' // Función de callback
    );


    add_submenu_page(
          'wc-auction-reports',               // Slug padre
          'Gastos de Clientes',              // Título de la página
          'Gastos de Clientes',             // Título del menú
          'manage_options',                   // Capacidad requerida
          'wc-acutions-customers-spendings',  // Slug
          'acutions_customers_spendings_list' // Función de callback
    );

    add_submenu_page(
          'wc-auction-reports',          // Slug padre
          'Ofertas de Clientes',         // Título de la página
          'Ofertas de Clientes',         // Título del menú
          'manage_options',              // Capacidad requerida
          'wc-acutions-customers-bids',  // Slug
          'acutions_customers_bids_list' // Función de callback
    );
}

add_action('admin_menu','actions_recent_bids_add_admin_page');

Hola, acabo de pasar una eternidad buscando esto y la forma correcta no está listada aquí. Lo que necesitas usar es:

remove_submenu_page('parent_slug','parent_slug'); 

al final de tu función

Ejemplo:

function posts_sync_menu() {
// Elemento principal del menú (actúa como contenedor)
add_menu_page(
    'Mis Publicaciones',      // Título de la página  
    'Mis Publicaciones',      // Título del menú
    'manage_options',         // Capacidad requerida  
    'my-posts',               // Slug del menú (necesario solo para inicialización)
    '',                       // Sin función/callback necesaria
    'dashicons-networking',   // Icono
    6                         // Posición
);

add_submenu_page(
    'my-posts',              // Slug del padre  
    'Listado de Mis Publicaciones', // Título de la página
    'Listado de Mis Publicaciones', // Título del menú  
    'manage_options',         // Capacidad requerida
    'my-posts-listing',       // Slug  
    'my_posts_callback'       // Callback para renderizar la página
);

// Eliminar la entrada del submenú padre y tomar el slug del "Listado de Mis Publicaciones"
remove_submenu_page('my-posts','my-posts'); 

}

Renderizará esto:

Básicamente tendrán el mismo slug con diferentes nombres de menú, tal como se solicitó.

¡¡¡Actualización!!! Si no estás seguro de si el menú padre existe, primero puedes verificarlo de la siguiente manera:

function contacts_page_submenu(){
    // Verificar si el menú existe (si el Padre existe), no lo necesitamos pero él escribió :| (soy el editor)
    if(menu_page_url('contacts-parent-menu', false )){
        // Cambiar el texto del primer submenú
        add_submenu_page(
            'contacts-parent-menu', // Slug del Padre requerido
            'Configuración de Contactos', 
            'Configuración de Contactos',
            'manage_options',
            'contacts-parent-menu', //Slug del Padre requerido
            'contacts_submenu_callback' // Nombre de la función de callback del Padre
        );
    }
}

add_action('admin_menu', 'contacts_page_submenu');

Probado y funciona en WordPress 6.

Referencia: https://developer.wordpress.org/reference/functions/add_submenu_page/

function content_adder_menu() {
    add_menu_page(
        'Contenido',     // Título de la página
        'Contenido',     // Título del menú
        'manage_options',    // Capacidad requerida para acceder
        'content-adder',     // Slug del menú
        'content_adder_page' // Función de callback para mostrar la página
    );

    // Agregar una página de submenú bajo el menú principal
    add_submenu_page(
        'content-adder',    // Slug del menú padre
        'Agregar Contenido',      // Título de la página
        'Agregar Contenido',      // Título del menú
        'manage_options',   // Capacidad requerida para acceder
        'add-content',      // Slug del menú
        'add_content_page'  // Función de callback para mostrar la página
    );
}

// Función de callback para la página del menú principal
function content_adder_page() {
    // Mostrar el contenido de la página del menú principal aquí
    echo '<div class="wrap">';
    echo '<h1>Bienvenido a Contenido</h1>';
    // Obtener publicaciones del tipo de publicación 'post'
    $args = array(
        'post_type' => 'post', // Ajustar el tipo de publicación según sea necesario
        'post_status' => 'publish', // Obtener solo publicaciones publicadas
        'posts_per_page' => -1, // Obtener todas las publicaciones
    );

    $query = new WP_Query($args);

    if ($query->have_posts()) {
        echo '<h2>Lista de Publicaciones</h2>';
        echo '<ul>';
        while ($query->have_posts()) {
            $query->the_post();
            echo '<li><a href="' . get_permalink() . '">' . get_the_title() . '</a></li>';
        }
        echo '</ul>';
        wp_reset_postdata(); // Restaurar los datos globales de la publicación
    } else {
        echo '<p>No se encontraron publicaciones.</p>';
    }
    echo '</div>';
}

// Función de callback para la página de submenú
function add_content_page() {
    // Mostrar el contenido de la página de submenú aquí
    echo '<div class="wrap">';
    echo '<h1>Agregar Contenido </h1>';
    // Verificar si se envió el formulario
    if(isset($_POST['submit'])) {
        // Procesar los datos del formulario aquí
        $url = sanitize_text_field($_POST['url']);
        $content = wp_kses_post($_POST['content']);
        
        // Guardar o usar los datos enviados según sea necesario
        // Por ejemplo, puedes guardarlos en un tipo de publicación personalizado o mostrarlos
        $new_post = array(
            'post_title'    => 'Título de tu publicación',
            'post_content'  => $content, // El contenido que deseas guardar
            'post_status'   => 'publish', // Publicar la publicación
            'post_author'   => 1, // ID del autor (1 es típicamente el administrador)
            'post_type'     => 'post', // Tipo de publicación (cambiar si es necesario)
        );
        $post_id = wp_insert_post($new_post);

        if ($post_id) {
            // La publicación se insertó correctamente
            echo 'ID de publicación ' . $post_id . ' creada.';
        } else {
            // Hubo un error
            echo 'Error al crear la publicación.';
        }

        echo "<p>URL: $url</p>";
        echo "<div>Contenido: $content</div>";
    } else {
        // Mostrar el formulario
        echo '<form method="post">';
        echo '<label for="url">Agregar URL:</label> <br>';
        echo '<input type="text" name="url" id="url" /><br />';
        echo '<label for="content">Agregar Contenido:</label> <br>';
        echo '<textarea name="content" id="content" rows="5" cols="40"></textarea><br />';
        echo '<input type="submit" name="submit" value="Agregar Contenido" class="button button-primary" />';
        echo '</form>';
    }
    
    echo '</div>';
}

add_action('admin_menu', 'content_adder_menu');

Simplemente agrega esto:

$submenu['mi-menu'][0][0] = 'Mi Nuevo Título de Menú';

Para propósitos de depuración, puedes hacer un print_r($menu) para revisar todo el menú de WordPress.

add_submenu_page(
        'tut_theme_settings',       // slug del menú padre
        'Elementos de la Página Principal 2',  // título de la página
        'Página Principal 2',       // título del menú
        'manage_options',           // capacidad requerida
        'tut_theme_settings2',     // slug
        'theme_front_page_settings' // función de callback
    );

si el nombre del primer sub-menú es diferente, crear el mismo slug para el padre y el primer hijo y llamar a la misma función