Agregar programáticamente un menú de navegación y elementos del menú

Tengo algunos problemas con la respuesta aceptada - eso no la hace incorrecta, pero publicaré mi propio código a continuación que creo podría tener un mejor resultado para algunas personas, ya que tuve la misma pregunta pero quise hacer lo mismo con menos código.

Primero, el código anterior crea elementos de navegación de tipo "URL", lo cual está bien para algunos, pero yo quiero enlazar a PÁGINAS, no a URLs porque esta es una característica importante de las navegaciones en WordPress y los clientes inevitablemente mueven cosas, así que nunca uso el tipo de elemento de navegación URL.

Además, solo se maneja una matriz plana de hijos en el código publicado. He creado una función para declarar recursivamente los nuevos elementos de navegación, almacenando sus metadatos devueltos (principalmente el ID después de ser creados en el bucle), y un parámetro para aceptar hijos.

Solo edita $nav_items_to_add y el resto se maneja recursivamente. Hay 3 claves requeridas en cada matriz. Primero, la clave de la matriz es el slug, así que 'shop' => array( ... ) es lo que quieres para una página con el slug shop. ['title'] es cómo se etiquetará el elemento de navegación en el front-end. path es la ruta a la página dentro de la jerarquía de páginas de WordPress, así que esto es idéntico al slug si la página es un padre de nivel superior, y si shop fuera hijo de home entonces sería 'path' => 'home/shop'.

La última clave opcional del array es ['parent'] donde puedes declarar otra clave en el array como padre de la actual. Es importante notar que los elementos se añaden recursivamente, así que el padre debe existir antes de intentar crear un hijo. Esto significa que la declaración debe ocurrir para el elemento de navegación padre antes que para sus hijos.

    $locations = get_nav_menu_locations();

    if (isset($locations['primary_navigation'])) {
        $menu_id = $locations['primary_navigation'];

        $new_menu_obj = array();

        $nav_items_to_add = array(
                'shop' => array(
                    'title' => 'Tienda',
                    'path' => 'shop',
                    ),
                'shop_l2' => array(
                    'title' => 'Tienda',
                    'path' => 'shop',
                    'parent' => 'shop',
                    ),
                'cart' => array(
                    'title' => 'Carrito',
                    'path' => 'shop/cart',
                    'parent' => 'shop',
                    ),
                'checkout' => array(
                    'title' => 'Pago',
                    'path' => 'shop/checkout',
                    'parent' => 'shop',
                    ),
                'my-account' => array(
                    'title' => 'Mi Cuenta',
                    'path' => 'shop/my-account',
                    'parent' => 'shop',
                    ),
                'lost-password' => array(
                    'title' => 'Contraseña Perdida',
                    'path' => 'shop/my-account/lost-password',
                    'parent' => 'my-account',
                    ),
                'edit-address' => array(
                    'title' => 'Editar Mi Dirección',
                    'path' => 'shop/my-account/edit-address',
                    'parent' => 'my-account',
                    ),
            );

    foreach ( $nav_items_to_add as $slug => $nav_item ) {
        $new_menu_obj[$slug] = array();
        if ( array_key_exists( 'parent', $nav_item ) )
            $new_menu_obj[$slug]['parent'] = $nav_item['parent'];
        $new_menu_obj[$slug]['id'] = wp_update_nav_menu_item($menu_id, 0,  array(
                'menu-item-title' => $nav_item['title'],
                'menu-item-object' => 'page',
                'menu-item-parent-id' => $new_menu_obj[ $nav_item['parent'] ]['id'],
                'menu-item-object-id' => get_page_by_path( $nav_item['path'] )->ID,
                'menu-item-type' => 'post_type',
                'menu-item-status' => 'publish')
        );
    }

    }

Como complemento a la respuesta de ZaMoose, aquí te mostramos cómo crear un elemento de menú de tipo "Página" (no uno "Personalizado"):

wp_update_nav_menu_item($menu_id, 0, array('menu-item-title' => 'Acerca de',
                                           'menu-item-object' => 'page',
                                           'menu-item-object-id' => get_page_by_path('acerca-de')->ID,
                                           'menu-item-type' => 'post_type',
                                           'menu-item-status' => 'publish'));

Asumiendo que solo conoces el slug de la página, por ejemplo.

Para agregar un elemento de menú programáticamente, puedes usar el filtro wp_nav_menu_items. Coloca el siguiente código en el archivo functions.php de tu tema para agregar un elemento de menú de inicio/cierre de sesión en el menú principal. 'Primary' es el nombre/ID del menú registrado.

/**
 * Agregar enlace de inicio/cierre de sesión en el menú principal.
 * =============================================================
 */

add_filter( 'wp_nav_menu_items', 'lunchbox_add_loginout_link', 10, 2 );
function lunchbox_add_loginout_link( $items, $args ) {
    /**
     * Si el menú principal está configurado y el usuario está conectado.
     */
    if ( is_user_logged_in() && $args->theme_location == 'primary' ) {
        $items .= '<li><a href="'. wp_logout_url() .'">Cerrar Sesión</a></li>';
    }
    /**
     * De lo contrario, mostrar el elemento de menú de inicio de sesión.
     */
    elseif ( !is_user_logged_in() && $args->theme_location == 'primary' ) {
        $items .= '<li><a href="'. site_url('wp-login.php') .'">Iniciar Sesión</a></li>';
    }
    return $items;
}